LEAL-NARANJO, JOSÉ ALFREDO, INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL, SECCIÓN DE ESTUDIOS DE POSGRADO DE LA ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA UNIDAD ZACATENCO, MEXICO CITY, MEXICO / LARM: LABORATORIO DI ROBOTICA E MECCATRONICA, DICEM, UNIVERSITÁ DI CASSINO E DEL LAZIO MERIDIONALE, CASSINO, ITALY, Mexico